Le Palácio Nacional de Mafra fut commencé en 1717 par le roi Jean V du Portugal pour honorer un vœu fait afin d'obtenir un héritier de sa reine Habsbourg, Marie-Anne d'Autriche. Leur fille Marie-Barbara, future reine d'Espagne, était née en 1711, et le roi tint sa promesse à une échelle extraordinaire. L'architecte était Johann Friedrich Ludwig (João Frederico Ludovice), un joaillier et architecte formé en Allemagne qui avait travaillé à Rome sous Carlo Fontana et apporté un idiome baroque romain tardif aux collines calcaires de l'Estremadura.
La construction dura jusque dans les années 1750, avec 52 000 ouvriers sur le site au pic et 1 383 décès documentés. Le complexe fut financé presque entièrement par le cycle de l'or brésilien — les diamants alluviaux et l'or du Minas Gerais qui firent brièvement du Portugal la couronne la plus riche d'Europe. La basilique fut consacrée en 1730 à temps pour l'anniversaire du roi. La façade principale de 220 mètres enferme un plan au sol de 38 000 m² avec 1 200 pièces, 4 700 portes et fenêtres, deux tours de clocher portant un carillon de 92 cloches, et un seul dôme de basilique.
Trois caractéristiques sont uniques. La première est les six orgues à tuyaux historiques de la basilique — construits entre 1792 et 1807 par António Xavier Machado e Cerveira et Joaquim António Peres Fontanes selon un cahier des charges permettant aux six d'être joués ensemble comme un seul instrument de 30 000 tuyaux. La seconde est la bibliothèque baroque, longue de 88 mètres, abritant 36 000 volumes reliés en cuir du XIVe au XIXe siècle, où une colonie résidente de petites chauves-souris (espèces Pipistrellus et Plecotus) n'est pas dérangée car elles mangent les insectes qui autrement mangeraient les livres. La troisième est la Tapada de Mafra — un parc de chasse clos de 1 200 hectares derrière le palais, la plus grande réserve de chasse royale fermée d'Europe, toujours habitée par le cerf élaphe, le sanglier et le daim ibérique.
L'« Édifice royal de Mafra — Palais, Basilique, Couvent, Jardin du Cerco et Parc de chasse » a été inscrit sur la liste du patrimoine mondial de l'UNESCO en 2019. Le complexe apparaît dans le roman de José Saramago de 1982, Le Dieu manchot (Baltasar and Blimunda), qui dramatise la vie des ouvriers qui l'ont construit et a valu à Saramago la reconnaissance littéraire qui a conduit à son prix Nobel en 1998.